Mimořádný okruh, v jehož rámci můžete samostatně vystoupat na zámeckou věž, která je ve svém jádru ještě gotická. Můžete tak projít dějinami zámku od gotiky po baroko. Věž je přístupná po 121 strmých dřevěných, žebříkových schodech a je z ní výhled především na Lužické hory. Prohlídkový okruh je bez průvodce.
Malebný původně gotický hrad První zprávy o hradu z pol. 13. stol., majetkem Havla Markvartice, v 16. stol. přestavěný na renesanční zámek, upravený barokně. Posledními majiteli Auerspergové byl Lemberk r. 1945 zestátněn.